為協助身心障礙者使用輔具達到自立生活及減輕照顧者負荷，內政部社會司(2013年因政府組織改造，改為衛福部社家署)依據「身心障礙者保護法」，於1999年6月30日會同行政院衛生署(2013年因政府組織改造，改為衛福部照護司)，訂定「身心障礙者醫療及輔助器具費用補助辦法」，並歷經五次修正。
身心障礙者保護法於2007年7月11日修正為「身心障礙者權益保障法」，為因應母法的修正，行政院衛生署於2012年7月9日訂定「身心障礙者醫療復健所需醫療費用及醫療輔具補助辦法」，內政部社會司也於2012年7月9日修正發布「身心障礙者輔具費用補助辦法」。
由於民眾需求多元、輔具產品日新月異及輔具服務模式多樣化，衛福部照護司於2021年6月17日修正發布「身心障礙者醫療復健費用及醫療輔具補助辦法」共計14條文，且醫療復健費用及醫療輔具之補助項目、補助金額、使用年限及補助條件，依附表規定《連結到附表 醫療復健費用及醫療輔具補助標準》；衛福部社家署於2022年10月20日修正發布「身心障礙者輔具費用補助辦法」共計22條文，且輔具補助項目、最高補助金額、最低使用年限、補助對象、評估人員、方式、輔具規格或功能規範及其他相關事項，規定如附表《連結到附表 身心障礙者輔具費用補助基準表》。